諧波減速器是通過柔輪周期性彈性形變與剛輪依次嚙合的方式進行運動，利用柔輪與剛輪間存在的齒數(shù)差，旋轉(zhuǎn)一周會產(chǎn)生與齒數(shù)差相等的位移，由此進行減速運動。

具體過程如下所示: